2022/09/19 TIL

융합 IOT 수업

IMU 센서에 대해서 다뤘다.

IMU 센서란 관성측정 장치이다. 가속도, 지자기, 각속도(자이로센서) 센서를 통해서 관성을 측정하는 센서이다.

오늘은 IMU 센서를 통해서 Orientation하는 기법에 대해서 배웠다.

IMU 센서는 장시간 측정했을때 에러가 많이 튀고, 이 문제로 인해서 Orientation하는데에 어려움을 겪는데 이걸 극복하려하는 시도 들에 대해서 배웠다.

크게 두 종류로 방식이 나뉘는데, 에러가 쌓이는 정도를 낮추는 방법과 에러를 자주 초기화해서 정확도를 최대한 유지하는 방법으로 갈린다는 것을 배웠다. 

전자의 방식은 Muse, 후자의 방식으로는 A3( A cube라고 읽는다)을 소개하셨다.

설계패턴

Strategy 패턴에 대해서 배웠다.

한국말로 하면 전략기법인데, 상황에 따라서 Strategy를 변경하여 사용하는 패턴이다. 정확히 말하면 객체별로 어떤 상황에 행동을 하도록 만들어야하는데 이걸 인터페이스로 빼서 처리를 하는 것이다. 하지만 이 패턴은 옛날 자바에서는 유용하게 쓰일 수 있지만 요즘 자바에서는 함수를 그냥 아예 넘겨서 Function을 쓰는게 가능해져서 예전만큼 쓰이진 않을 것 같다.

왜냐하면 간단한 함수를 넘기는 것은 lambda 함수를 넘기면 되고, 만약 자주 쓰는 함수가 있다면 delegation으로 처리하는 경우가 더 많을 것이기 때문이다.